UNIK4490 - Styring av manipulatorer og mobile roboter

Timeplan, pensum og eksamensdato

Velg semester

Kort om emnet

Emnet gir deg en inngående forståelse av styringsmetoder for robotarmer (manipulatorer), både innen lavnivå kontroll og planlegging av robotens bevegelse. Du vil også få inngående kunnskaper om mobile roboter. Dette inkluderer mobile roboters egenart og hvordan man planlegger og følger baner. Det vil bli lagt vekt på teori og å bruke denne teorien i praksis, både i simuleringer og på lab.

Hva lærer du?

Etter fullført emnet skal du ha følgende kompetanse:

  • Forståelse av avanserte regulatorer for manipulatorer, slik som multivariat regulering, kraftstyring, visual servoing, tele-operasjon
  • Kunnskap om hvordan man planlegger robotens bevegelser
  • Forståelse av egenarten til mobile roboter, dvs. kinematikk og dynamikk, og hvordan man planlegger og følger baner for disse
  • Kunne anvende regulatorene på en fysisk manipulator
  • Kunne anvende teori om mobile roboter for å få en mobil robot til navigere seg utenom hindringer
  • Kunne bruke Robotic Operation System (ROS) til å styre roboter

Opptak og adgangsregulering

Studenter må hvert semester søke og få plass på undervisningen og melde seg til eksamen  i Studentweb.

Studenter tatt opp til andre masterprogrammer kan, etter søknad, få adgang til emnet hvis dette er klarert med eget program.

Dersom du ikke allerede har studieplass ved UiO, kan du søke om opptak til våre studieprogrammer, eller søke om å bli enkeltemnestudent.

Undervisning

To timer forelesninger og en time øving pr. uke.

Tre obligatoriske oppgaver i løpet av semesteret, hvor noen vil inkludere lab-arbeid. Alle de obligatoriske oppgavene må være godkjente for å kunne gå opp til eksamen.

Eksamen

Muntlig eksamen i slutten av semesteret. Ved stort antall studenter kan eksamen bli holdt skriftlig. Alle de obligatoriske oppgavene må være godkjente for å kunne gå opp til eksamen.

Eksamensspråk

Du kan besvare eksamen på norsk, svensk, dansk eller engelsk.

Karakterskala

Emnet bruker karakterskala fra A til F, der A er beste karakter og F er stryk. Les mer om karakterskalaen.

Begrunnelse og klage

Adgang til ny eller utsatt eksamen

Studenter som dokumenterer gyldig fravær fra ordinær eksamen, kan ta utsatt eksamen i starten av neste semester.

Det tilbys ikke ny eksamen til studenter som har trukket seg under ordinær eksamen, eller som ikke har bestått.

Trekk fra eksamen

Det er mulig å ta eksamen i emnet inntil tre ganger. Dersom du trekker deg fra eksamen etter fristen eller under eksamen, bruker du et eksamensforsøk.

Tilrettelagt eksamen

Søknadskjema, krav og frist for tilrettelagt eksamen.

Fakta om emnet

Studiepoeng

10

Nivå

Master

Undervisning

Hver høst

Eksamen

Hver høst

Undervisningsspråk

Norsk (engelsk på forespørsel)