TEK4040 – Matematisk modellering av dynamiske systemer

Timeplan, pensum og eksamensdato

Velg semester

Kort om emnet

Matriserepresentasjon av vektorer og lineære operatorer. Koordinatsystemer (k.s), bytte av k.s., retningskosinmatriser (r.k.m.) og rotasjonsmatriser (r.m.), tolkninger og differensiallikninga for r.k.m., representasjon av r.m. (eulervinkler, akse-vinkel, kvaternioner), relativbevegelse. Stive legemers kinematikk og kinetikk: Spinnsatsen for stive legemer. Geometrisk beskrivelse av momentfri bevegelse for aksesymetriske og generelle stive legemer. Stabilitet Matematisk modellering av roboter : Manipulator kinematikk og invers kinematikk. Hastigheter og statiske krefter. Iterativ Newton-Euler dynamisk formulering, utledning av de dynamiske likninger for en n-ledds robot. Matematisk modellering av treghetsnavigasjonssystemer : Treghets-sensorer, navigasjonslikninger, feillikninger. Bruk av Kalmanfilteret til kalibrering , oppretting og navigasjonsoppdateringer. Matematisk modellering av fly : Grunnleggende aerodynamikk, krefter og momenter, ulineær flymodell, lineære modeller og aerodynamiske koeffisienter.

Hva lærer du?

Etter å ha fullført emnet skal du kunne utlede matematiske modeller for roboter, fly og treghetsnavigasjonssystemer for bruk ved analyse, simulering, estimering og regulering.

Opptak og adgangsregulering

Studenter må hvert semester søke og få plass på undervisningen og melde seg til eksamen i Studentweb.

Dersom du ikke allerede har studieplass ved UiO, kan du søke opptak til våre studieprogrammer, eller søke om å bli enkeltemnestudent.

Overlappende emner

Undervisning

Emnet gis som et intensivemne etter behov eller som ledet selvstudium hvor forelesningene fra siste intensivemne er tilgjengelig på video sammen med kopi av det som ble skrevet på tavla. Prosjektoppgaver. Det kreves innlevering av obligatoriske oppgaver som må være bestått for å kunne gå opp til eksamen.

Eksamen

Avsluttende muntlig eksamen. Ved stort antall kandidater kan det bli holdt skriftlig eksamen.

Karakterskala

Emnet bruker karakterskala fra A til F, der A er beste karakter og F er stryk. Les mer om karakterskalaen.

Begrunnelse og klage

Adgang til ny eller utsatt eksamen

Studenter som dokumenterer gyldig fravær fra ordinær eksamen, kan ta utsatt eksamen i starten av neste semester.

Det tilbys ikke ny eksamen til studenter som har trukket seg under ordinær eksamen, eller som ikke har bestått.

Trekk fra eksamen

Det er mulig å ta eksamen i emnet inntil tre ganger. Dersom du trekker deg fra eksamen etter fristen eller under eksamen, bruker du et eksamensforsøk.

Dette emnet sees i sammenheng med UNIK4540 – Matematisk modellering av dynamiske systemer (videreført) ved praktisering av tregangersregelen.

 

Tilrettelagt eksamen

Søknadskjema, krav og frist for tilrettelagt eksamen.

Fakta om emnet

Studiepoeng

10

Nivå

Master

Undervisning

Hver høst

Eksamen

Hver høst

Undervisningsspråk

Norsk (engelsk på forespørsel)