TEK4030 – Styring av manipulatorer og mobile roboter

Kort om emnet

Emnet gir deg en inngående forståelse av styringsmetoder for robotarmer, kalt manipulatorer, både innen lavnivå kontroll og planlegging av robotens bevegelse. Du vil også få inngående kunnskaper om mobile roboter. Dette inkluderer mobile roboters egenart og hvordan man planlegger og følger baner. Det vil bli lagt vekt på teori og å bruke denne teorien i praksis, både i simuleringer og på lab.

Hva lærer du?

Etter å ha fullført emnet

• forstår du avanserte regulatorer for manipulatorer, slik som multivariat regulering, kraftstyring, visual servoing og tele-operasjon
• har du kunnskap om hvordan man planlegger robotens bevegelser
• forstår du egenarten til mobile roboter, dvs. kinematikk og dynamikk, og hvordan man planlegger og følger baner for disse
• kan du anvende regulatorene på en fysisk manipulator
• kan du anvende teori om mobile roboter for å få en mobil robot til navigere seg utenom hindringer
• kan du bruke Robotic Operation System «ROS» til å styre roboter

Opptak til emnet

Studenter må hvert semester søke og få plass på undervisningen og melde seg til eksamen i Studentweb.

Studenter tatt opp til andre masterprogrammer kan, etter søknad, få adgang til emnet hvis dette er klarert med eget program.

Dersom du ikke allerede har studieplass ved UiO, kan du søke om opptak til våre studieprogrammer, eller søke om å bli enkeltemnestudent.

Anbefalte forkunnskaper

Forkunnskaper fra IN3140 – Introduksjon til robotikk, TEK4040 – Matematisk modellering av dynamiske systemer eller tilsvarende er anbefalt.

For studenter uten emnene IN1000 – Introduksjon til objektorientert programmering eller IN1900 – Introduksjon i programmering for naturvitenskapelige anvendelser, MAT1110 – Kalkulus og lineær algebra, samt kjennskap til Laplace-transformasjon, vil dette emnet kreve mer arbeid.

Undervisning

Undervisningen består av to timer forelesninger og en time øvelser/lab per uke gjennom hele semesteret.

Emnet har tre obligatoriske oppgaver i løpet av semesteret, hvor noen inkluderer lab-arbeid. Alle de tre obligatoriske oppgavene må være godkjent før avsluttende eksamen.

Eksamen

• Avsluttende skriftlig eksamen teller 100% ved sensurering. 

Ved mindre antall studenter kan eksamen bli holdt muntlig.

Dette emnet har tre obligatoriske oppgaver, som må være godkjent før avsluttende eksamen.

Ved oppgaveskriving må du gjøre deg kjent med reglene for kildebruk og referanser. Ved brudd på reglene kan du bli mistenkt for forsøk på fusk.

Hjelpemidler til eksamen

Ingen hjelpemidler er tillatt.

Eksamensspråk

Dersom emnet undervises på engelsk, vil det bare tilbys eksamensoppgavetekst på engelsk. Du kan besvare eksamen på norsk, svensk, dansk eller engelsk.

Karakterskala

Emnet bruker karakterskala fra A til F, der A er beste karakter og F er stryk. Les mer om karakterskalaen

Adgang til ny eller utsatt eksamen

Studenter som dokumenterer gyldig fravær fra ordinær eksamen, kan ta utsatt eksamen i starten av neste semester.

Det tilbys ikke ny eksamen til studenter som har trukket seg under ordinær eksamen, eller som ikke har bestått.

Mer om eksamen ved UiO

• Kildebruk og referanser
• Tilrettelegging på eksamen
• Trekk fra eksamen
• Syk på eksamen / utsatt eksamen
• Begrunnelse og klage
• Ta eksamen på nytt
• Fusk/forsøk på fusk

Andre veiledninger og ressurser finner du på fellessiden om eksamen ved UiO.